伺服电机编码器原理(伺服电机编码器几根线以及接线图) – 编码与解码

  1、伺服电机编码器原理:

  伺服电机编码器是安装在伺服电机上用来测量磁极位置和伺服电机转角及转速的一种传感器,从物理媒体的差异,伺服电机编码器可分为光电编码器和磁电机。,此外,旋转变压器也是一种特殊的伺服编码器。,市场上使用的基本光电编码器,但是磁编码器是一颗冉冉升起的星。,有可靠,价格便宜,防污染及其他特性,光电编码器的发展趋势。

  伺服电机编码器原理(几行伺服电机编码器以及接线图)

伺服编码器的基本功能与普通编码器相同。,例如,绝对类型有一个,A反,B,B反,Z,Z反信号,除此之外,伺服编码器也有不同的地方从普通编码器。,也就是说,大多数的伺服电机都是同步电机。,当同步电动机起动时,必须知道T的位置。,这样就可以大转矩启动伺服电机。,这需要一些其他的信号来检测转子的当前位置,例如,增量UVW等信号,由于这些信号检测转子的位置。,伺服编码器看起来有点复杂。,使一般人不了解它的真相。,一些制造商添加一些有意的Yanzhe信号,有关资料不完整。,它增加了伺服电机编码器的奥秘。。

因为一个、b相位差90度,通过比较B相前面或前面的相位,判别编码器的正反转,通过零位脉冲,可以获得编码器的零位参考比特。。

编码器光盘材料有玻璃。、金属、塑料,玻璃盘是沉积在玻璃上的细玻璃线。,热稳定性良好。,精度高,金属码盘通过线与线直接连接。,不易碎,但因为金属有一定厚度。,精度有限,其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级,塑料圆盘是经济的,成本低,但精度、热稳定性、预期寿命稍差一点。。

分辨率——编码器提供的穿过或暗行的数目。,也称解析分度、或者直接调用多少行,一般每转5~10000行。。

  伺服电机编码器原理(几行伺服电机编码器以及接线图)

  2、几行伺服电机编码器

4线,外部屏蔽线,包括权力和正面和负面、DATE+、DATE。有8根导线。,还要外部屏蔽线,权力领导正面和负面,A+、A- , B+、B- , DATE+、DATE-;权力与积极与消极,传感器权力与积极与消极,CLOCK+、CLOCK- ,DATE+、DATE-。有12条线索,外加屏蔽下,权力与积极与消极,传感器权力与积极与消极,A+、A- , B+、B- , CLOCK+、CLOCK- ,DATE+、DATE-。增量式编码器有很多连接。。4根引线外部屏蔽线的,权力领导正面和负面,A、B+;5引线外部屏蔽线的,权力领导正面和负面,A、B+、Z。6线屏蔽线,权力与积极与消极,A+、A- , B+、B- 。6线屏蔽线,权力与积极与消极,A+、A- , B+、B- 。8线屏蔽线,权力与积极与消极,A+、A- , B+、B-,Z+、Z- 。10根引线外部屏蔽线的正余弦编码器,权力与积极与消极,传感器电源,A+、A- , B+、B-,R+、R- ;14根引线外部屏蔽线的正余弦编码器,权力与积极与消极,传感器电源,A+、A- , B+、B-,R+、R- ,C+、C-,D+、D-。14根外部屏蔽线的,权力与积极与消极,A+、A- , B+、B-,Z+、Z-,U+、U-,V+、V-,w等。

  伺服电机编码器原理(几行伺服电机编码器以及接线图)

  3、伺服电机编码器接线图

  伺服电机编码器原理(几行伺服电机编码器以及接线图)

  伺服电机编码器原理(几行伺服电机编码器以及接线图)

  伺服电机编码器原理(几行伺服电机编码器以及接线图)
伺服电机编码器原理(几行伺服电机编码器以及接线图)

专业的HEIDENHAIN编码器维修厂家 – 电子

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维护字段和过程概述服务流程:
第①步:首先要求用户损坏电气设备和电气设备的故障。。
第②步:根据用户的故障描述,分析这种故障的原因。
第③步:打开修理过的设备,完成机器的清洁工作,确认损坏的设备,维修与回收的可行性分析。
第④步:根据损坏装置的工作位置,读和分析电路原理,找出损坏设备的原因,下次要避免类似的失败。


第五步:与客户的联系,提供详细的检验报告和维修报价。,征求用户意见,确认维修报价后的客户。
第⑥步:维护内容包括消除已知故障,对老化、更换损坏的部件,对整机内外部进行彻底的清洗和保养。。
第⑦步:设备修理后的模拟载荷试验,完成后返回客户,客户在整机上的现场测试。
第⑧步:在整机正常工作的情况下,输入系统维护时间
维修时间:标准维修时间2-5个工作日内(可能受特殊元器件采购周期影响);在紧急情况下24小时内(外国客户考虑旅程时间);我们承诺为客户提供的维护保修三个月的时间。

A/B相编码器工作原理 – harry的日志

一、前述

      位置检测装置是传动控制的重要组成部分。,它的功能是检测位移。,并发出与C命令信号相比较的反馈信号。,如果有偏差,放大后,执行部分控制向DI移动。,直到偏差等于零。为了提高机械设备的加工精度,必须提高检测和检测系统的准确性。。其中之一是旋转编码器。,线性编码器(光栅尺)、磁栅尺),旋转变压器,速度发生器比较常见,编码器是最常用的各种检测设备之一。,编码器信号检测的一种方法,在数控机床中得到了广泛的应用。、纺织机械、冶金机械、石油机械、矿山机械、印刷包装机械、塑料机械、试验机、电梯、伺服电机、航空、仪器仪表等工业自动化领域。各种各样的编码器,不同行业用户对编码器的参数、规格不同。

      编码器以读出方式读出。,两种接触方式和非接触方式。。接触式电刷输出,电刷接触导电区域或绝缘区域以表示s。;非接触敏感元件是光敏元件或磁性元件。,当使用光敏元件时,代码的状态是T中的1或0。。

编码器按检测原理划分。,有光学式、磁式、电感和电容。

编码器分为测量。,线性编码器(光栅尺)、磁栅尺),旋转型编码器。

编码器采用信号原理(校准方法和SI)。,有增量型编码器,三种绝对式编码器和混合式编码器。

二、增量式编码器(旋转型)
     1、工作原理
      增量是编码器轴的每个单元的旋转。,编码器输出一个脉冲。,这叫做增量。,英文叫做Increamental;
      具有中心轴线的光学编码器的光学编码器,上面有一个环形的通行证。、一个黑暗的线,当圆盘在一个音调旋转时,由发光元件照射,光敏元件得到一个,B信号是一个90度相位差的正弦波。,这组信号被放大器放大和整形。,得到的输出Fang Bo,A是B相位引导前的90度。,电压的幅度一般是5V。。在相位引导器处于正旋转状态之前旋转B相位。,然后B相位的相位在负方向旋转。,编码器的正向旋转和反转可由相位判断。,C相产生的脉冲是基脉冲。,亦称零点脉冲,轴旋转是在一个固定位置产生一周的脉冲。,可以获得编码器的零位参考比特。。AB相脉冲信号的频率电压变换,与旋转速度成比例的电压信号。,速度和位移可以测量。。
光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器每转输出600个脉冲。,五线制。其中两个是电源线,三个是脉冲线(相位)。、B相、Z)。电源的工作电压是 5 ~ 24V)直流电源。光电编码器由光栅盘和光电探测器组成。光栅盘是圆形板上的矩形孔。光电码盘与电机同轴电缆,当马达转动时,光栅盘与电机转速相同的转速,由发光元件等电子元件组成的检测装置,其原理图如图1所示。;

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通过计算电动机的数量,可以反映出电动机的转速。
。此外,判断旋转方向,代码盘还可以提供具有相位差的双向脉冲信号。。 

      当光电编码器的轴旋转时,a、两行B产生脉冲输出。,A、b两相脉冲90相位差的相位角,光电编码器的旋转方向和光电元件的转速。如果相位脉冲超前于B相脉冲,则光电编码。,否则,它是相反的。z线是零脉冲线。,光电编码器每转一个脉冲。它主要用作一条线用来测量脉冲的个数。,可以测量B线和直线的旋转方向。.   

        磁编码器是一种新型的电磁敏感元件。,它是随着光学编码器的发展而发展起来的。。光学编码器的主要优点是对湿气体敏感。,但可靠性差。,磁编码器不容易受到灰尘和露水的影响。,同时,其结构简单紧凑。,可高速运转,响应速度快(达500至700kHz),比光学编码器小,而且成本更低。,而且可以很容易地混合和组合多个部件。,它更容易形成新的功能装置和多功能设备。。在高速度、高精度、小型化、长寿的要求,在激烈的市场竞争中,磁编码器以其独特的优点而具有独特的优势。,高新技术产品开发的关键之一。
磁性编码器原理是通过磁力形成脉冲列,产生信号,磁性橡胶半成品混合稀土的特性,硫化附着在加强环(1)上。,磁性橡胶圈的形成(2),磁性橡胶环与圆周磁场交替。,产生s极和N极。同时,一个新的类型的SMR(magnetorresistor)或霍尔效应传感器,信号稳定、可靠。此外,采用双层布线工艺,还能使磁性编码器不仅具有一般编码器仅有的增量信号及增量信号和指数信号输出,它还具有绝对的信号输出功能。。所以,目前约有90%的编码器是光学编码器。,但这是毫无疑问的。,在未来的运动控制系统中,磁编码器的数量将逐渐增加。。
2、增量式编码器的分辨率,倍频细分技术
增量编码器盘由许多光栅线组成。,有两个(或4个),在讨论了4只明亮的眼睛之后,光学眼睛读出了一个,B信号,线的密度决定了这个增量编码的分辨率。,也就是说,可以读取和读取的最小视角。。代表增量式编码器的分辨率的参数是PPR,也就是说,每个旋转的脉冲数。。
增量式编码器的输出波形有两种。,沿方波信号陡升,陡降。,一个是慢慢上升和下降,波形与正弦曲线相似的波形信号输出,A和B之间的相位差为90度的相位1 / 4t期,如果A是正弦曲线的一类,b是余弦余弦曲线。。
方波信号,A,相位差分90相(1/4T)B,这样,0°相角,90度,180度,270°相角,四个位置有上升沿和下降沿。,这样,事实上,它可以通过在1 / 4t方波周期的角度变化来判断,因此,1/4的T循环是最小的测量步骤。,通过电路判断这些上升和下降的边缘,PPR读数角变化的4倍,这是方波的四倍频。。这一判断,它也可以通过逻辑来完成。,0个代表低,1代表高,a/b期在0年内发生变化。 0,0 1,1 1,1 0 。这一判断不仅可以4倍频,你也可以判断旋转的方向。。
严格地讲,最大方波只能是4倍频程。,尽管有些人可以用时差法来罚款。,但基本上不建议增量式编码器。,更高的频率划分使用增量脉冲信号是一个信号,后续电路可以读取波形相位的变化。,模数转换电路的细分,5倍、10次、20次,甚至超过100倍,方波输出(PPR)。分频的乘数实际上是有限的。,首先,模数转换的时间响应问题,对精度的模数转换和解析速度,无限细分是不可能的。,细致,有一个问题,反应和精度;其次,原编码器的精度,正余弦信号本身输出类的一致性、波形的完善是有限的。,细致,它只会更清晰地显示原始代码板的错误。,而带来的误差。细分很容易做到,但是很难把它做好。,一方面,它取决于原始代码磁盘和T的精度。,另一方面,它取决于响应速度和分辨率精度。。例如,德国工业编码器,推荐的最佳细分是20次,高细分是它推荐的精密角度编码器。,但旋转速度很低。。
一个增量式编码器被细分为输出一个/平方米的方波。,它也可以是4倍频。,但请注意。,编码器的旋转速度需要细分。,普遍较低。另外,例如,原代码磁盘的行精度不高。、不完美的波形,或者细分电路本身的局限性,细分可能是波形的严重失真。,步长,失去步伐等,应注意选择和使用。
一些增量编码器,它的原始行可以是2048行(11个正方形中的2个)。,11位),16次(4位)细分,获得15位PPR ,再次4倍频(2位),获得了17位(bit)的分辨率。,这是太阳能的17位高位数编码器的结果。,它通常使用位置。,表达分辨率。这种太阳能编码器速度很快。,还有一个不可分割的低电平信号来处理输出。,或者回应不会跟随,所以不要被它的17迷惑。。
3、增量式编码器的特性
增量式编码器的特点是:非接触式的,无摩擦、无磨损,体积小,重量轻,紧凑的机制,安装方便,维护简单,驱动力矩小,它具有很高的精度。,大范围测量,反应快,数字输出特性;
增量式编码器非常适合测量速度。,无限累积测量。但存在一个零点累积误差。,抗干扰能力差,关闭接收设备的断电存储器,引导应该更改或引用等。,这些问题如选用绝对型编码器可以解决。
内置电池技术:
有些编码器内置电池,以避免掉电信号。,也有一些编码器的单圈作为绝对信号。,多圆信号是一种增量计数法。,这是一个伪绝对编码器。,它的电池寿命、电池低温故障、振动电池不良接触等因素,大大降低了可靠性。
4、增量式编码器的通用应用
测速,旋转方向测量,测量运动角、距离(相对)。
三、绝对编码器(旋转式)
旋转时增量式编码器输出脉冲,通过计数设备知道它的位置,当编码器不移动或断电时,依靠计数装置的内部记忆来记住位置。。这样,停电后的,编码器不能有任何移动。,当电话通话时,在编码器输出脉冲的过程中,没有脉搏的干扰和损耗。,不然,计数装置的内存零点将被抵消。,而且这种迁移的数量还不知道。,只有当错误的生产结果出现时,它才能被知道。。
解决办法是增加参考点。,每个参考点编码器,将引用位置修正到计数开发的内存位置。在参考点之前,这个位置的准确性没有保证。。为此,在工业控制中,每个操作都有一个参考点。,更改启动方法。
比如,打印机扫描仪的定位就用的是增量式编码器原理,每次开机,我们可以听到一个环的雨声,它正在寻找一个参考零点。,然后工作。
这种方法对一些工业控制项目比较麻烦。,甚至不允许启动(在知道确切位置后更改引导程序。,所以有一个绝对编码器。。

     绝对编码器是一个点上的参考点。,数据线总是输出当前PO的位置数据信息。,它被称为绝对形式。,英文叫做Absoulute。比如,10位BCD码输出编码器分辨率360C / T,所以每个单元对应1度。,如果轴线偏离编码器原理,一个单位,它处于1度的位置。,所以输出00 0000 0001, 如果偏离50度,气温在50度。, 所以输出是00。 0101 0000。绝对编码器总是输出当前位置信息。。

        1、工作原理

      绝对码盘光学码盘上有许多线。,每条线依次为2行。、4线、8线、16线……编排,这样,在编码器的每一个位置,通过阅读每行的行、暗,从零2到2的十六进制编码只得到2次n-1(灰色)。,这被称为N位绝对编码器。。这种编码器是由码盘的机械位置决定的。,不受停电影响。、影响干扰。

        由机械位置决定的每个位置的唯一性,它不需要电源存储器。,无需查找参考点,你不必一直在计算,你什么时候需要知道地点?,何时读取其位置。这样,编码器的抗干扰特性、数据的可靠性已经大大提高了。。

      绝对编码器明显优于增量式编码器。,它在各种工业系统中的应用越来越广泛。、长度测量与定位控制。但由于精度高,更多的输出位数,例如,仍然使用并行输出。,每个输出信号都必须确保连接良好。,更复杂条件下的隔离,连接电缆芯数,这带来了许多不便和低可靠性。,因此,在多位输出绝对式编码器,一般使用串行输出或总线类型输出。

      2、从单回路绝对编码器到多回路绝对值编码器

    单回路绝对值编码器,通过旋转测量光电码盘的每条路径,获得唯一的代码,当旋转超过360度时,返回编码器原理的代码,这不符合绝对编码的唯一原则。,这样的代码只能用于测量在360度的旋转,单环绝对式编码器。

    如果你想测量旋转超过360度,多回路绝对式编码器。

    钟表齿轮机在编码器制造中的应用原理,当中心代码盘旋转时,另一套由齿轮传动的代码盘(或多组齿轮),多组码盘,在单环编码的基础上增加循环数,扩大编码器的测量范围,这种绝对编码器称为多环绝对式编码器。,它也由机械位置决定。,每个位置代码的唯一不重复,而无需记忆。

    多回路绝对编码器的另一个优点是由于大行程。,实际使用往往更为富裕。,安装时不需要找到零点。,可以使用中间位置作为起点。,大大简化了安装调试的难度。。

    在长度方向的多圈绝对式编码器的优势明显,它在工业控制定位中的应用越来越广泛。。

Arduino关于旋转编码器程序的介绍(Reading Rotary Encoders) – 软件开发其他

旋转或编码器是一种角度测量装置。 他是用来测量旋转角度的精确控制电机或,电位器只能旋转到一个特定的位置。。他们中的一些人有一个可以在轴上按下的按钮。,就像音乐播放器的控制按钮一样。。Some of them are also equipped with a pushbutton when you press on the axis (像 the ones used for navigation on many music 控制器) 它们有多种精度。,每圈有16步到1024步。,价格从2欧元到200欧元不等。。
我写了一个小例子去读旋转编码器,并通过RS232显示读数。。我们很容易实现时,编码器更新计数每一步。,并通过串口显示在计算机上(通过SER)。。这个节目在阿尔卑斯山。 stec12e08编码器(24步/圈)运行良好。但是我认为当它使用在一个有更高精度的编码器上时有可能就会失效或者当电机旋转很快,或者扩展这个程序以适应多个编码器。。请先试试他。。
我在Arduino distribution(AVRLib的一部分)的中学会了怎样操作编码器。感谢作者:Pascal Stang,感谢他对每一个功能的友好细致的解释。。如下:

Example 1

/* Read Quadrature Encoder
  * Connect Encoder to Pins encoder0PinA, encoder0PinB, and +5V.
  *
  * Sketch by max wolf / 
  * v. 0.1 - very basic functions - mw 20061220
  *
  */  


 int val; 
 int encoder0PinA = 3;
 int encoder0PinB = 4;
 int encoder0Pos = 0;
 int encoder0PinALast = LOW;
 int n = LOW;

 void setup() { 
   pinMode (encoder0PinA,输入)
   pinMode (encoder0PinB,输入)
    (9600);
 } 

 void loop() { 
   n = digitalRead(encoder0Pina);
   if ((encoder0PinALast == 低) && (n == 高) {//上升沿
     if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {
       encoder0Pos--;
     } else {
       encoder0Pos++;
     }
      (encoder0Pos);
      ("/");
   } 
   encoder0PinALast = n;
 } 

需要注意的几个问题
encoder0Pos会一直记数,这意味着,如果电机一直在一个方向旋转。,因此,串行消息将非常长(最多6个字符)。,所以会有更多的时间去改变。。你需要确保encoder0Pos当它洒,如果你的电脑的值大于最大值,就不会有错误。,767)时,它会变异到32。,768!反之亦然。改进建议: 只有当计算机需要阅读时,相互添加计数,也就是说,只计算发送周期之间的数据。。当然,如果在循环中添加更多代码,或者使用更高精度的编码器,失去某一步是可能的(较少计数)。更好的解决方案是使用中断(当信号的突变被检测出来时)。。我提到库文件就是这样做的。,但现在(2006-12) 在Arduino无法编译环境,或者我不知道该怎么做…… 。


一个更深层次的解释, 包括编码器时序图

我不太确定编码器的定时原理。,但是让我们在这里添加内容。 Paul Badger
下图,是 编码器 & B两通道的时序图。
vc/yseS7r7b4seS7r7XEoaM8L3A+DQo8aDEgaWQ9″中断的例子”>中断的例子

使用中断的示例

下面是使用中断的代码。 当检测到一个Arduino信道有变化(上升或下降), 它马上就跳了。 “doEncoder” 函数, 中断函数会在上升沿和下降沿都会被调用,所以每一步都要算两次。。我不想使用另一个中断来检查2个转换。 ( 紫色和蓝色线贴在顶部,但即使它被称为,不会有很多麻烦的。
使用中断去操作旋转编码器比较不错,因为中断响应时间很快。,因为它不需要操作很多任务。。
I used the encoder as a “mode selector” on a synthesizer made solely from an Arduino chip(译者作者可能是说他将这个旋转编码器用作一个模式选择用途,有点像按钮。 这是一个更随机的程序。,因为用户不关心单脉冲的丢失。 更重要的是中断方法应用在车轮O上。,在这些应用中,单片机不能丢失任何一个脉冲。,否则,运动的准确性是无法保证的。。
另一点值得注意的是 I used the Arduino’s pullup resistors to “steer” the inputs high when they were not engaged by the 编码器。 Hence the encoder common pin is connected to 地面。 (译者作者用Arduino的内部上拉电阻的制作规范,因此编码器的公共端接地)不是我。:输入端子需要与拉线电阻串联连接。,因为编码器的公共端连接是 5 V。

/* read a rotary encoder with interrupts
   Encoder hooked up with common to GROUND,
   encoder0PinA to pin 2, encoder0PinB to pin 4 (或 pin 3 see 下面)
   it doesn''t matter which encoder pin you use for A or B  

   uses Arduino 上拉电阻 on A & B channel outputs
   turning on the 上拉电阻 saves having to hook up resistors 
   to the A & B channel outputs 

*/ 

#define encoder0PinA  2
#define encoder0PinB  4

volatile unsigned int encoder0Pos = 0;

void setup() { 


  pinMode(encoder0PinA, 输入) 
  digitalWrite(encoder0PinA, 高)       // turn on pullup resistor
  pinMode(encoder0PinB, 输入) 
  digitalWrite(encoder0PinB, 高)       // turn on pullup resistor

  attachInterrupt(0, doEncoder, 改变)  // encoder pin on interrupt 0 - pin 2
   (9600);
  LN(开始)                // a personal quirk

} 

void loop(){
// do some stuff here - the joy of interrupts is that they take care of themselves
}

void doEncoder() {
  /* If pinA and pinB are both high or both low, it is spinning
   * 向前地. If they''re different, it''s going 落后。
   *
   * For more information on speeding up this process, see
   * [Reference/PortManipulation], specifically the PIND 登记。
   */
  if (digitalRead(encoder0Pina) == digitalRead(encoder0PinB)) {
    encoder0Pos++;
  } else {
    encoder0Pos--;
  }

  ln (encoder0Pos, DEC)
}

/* See this expanded function to get a better understanding of the
 * meanings of the four possible (Pina, pinB) value pairs:
 */
void doEncoder_Expanded(){
  if (digitalRead(encoder0Pina) == 高) {   // found a low-to-high on channel A
    if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {  // check channel B to see which way
                                             // encoder is turning
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;         // CCW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;         // CW
    }
  }
  else                                        // found a high-to-low on channel A
  { 
    if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {   // check channel B to see which way
                                              // encoder is turning  
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;          // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;          // CCW
    }

  }
  ln (encoder0Pos, DEC)          // debug - remember to comment out
                                              // before final program run
  // you don''t want serial slowing down your program if not needed
}

/*  to read the other two transitions - just use another attachInterrupt()
in the setup and duplicate the doEncoder function into say, 
doEncoderA and doEncoderB. 
You also need to move the other encoder wire over to pin 3 (中断 1). 
*/ 

BY:dskv 注意!!!
应特别注意中断的使用。,在大多数情况下,它会失败。, 但有时它会成功。, 这是一个程序错误的bug。 以下是对文件的解释
“”
“”
“”


中断例程 (编码器中断主线程) 使用两个中断端口

读取编码器,使用2个中断 pin 2 & pin3
注意:下面的程序使用两个中断来使用TH的最高精度。 上面的程序使用1个中断。 它只读一半的精度。,通过检测encoderpin A的位置,但是它省去了中断程序。。

#define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 3
volatile unsigned int encoder0Pos = 0;
void setup() {
  pinMode(encoder0PinA, 输入) 
  pinMode(encoder0PinB, 输入) 

// encoder pin on interrupt 0 (销 2)
  attachInterrupt(0, doEncoderA, 改变)

// encoder pin on interrupt 1 (销 3)
  attachInterrupt(1, doEncoderB, 改变)  
   (9600);
}

void loop(){ //Do stuff here }

void doEncoderA(){

  // look for a low-to-high on channel A
  if (digitalRead(encoder0Pina) == 高) { 
    // check channel B to see which way encoder is turning
    if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {  
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;         // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;         // CCW
    }
  }
  else   // must be a high-to-low edge on channel A                                       
  { 
    // check channel B to see which way encoder is turning  
    if (digitalRead(encoder0PinB) == 高) {   
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;          // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;          // CCW
    }
  }
  ln (encoder0Pos, DEC)          
  // use for debugging - remember to comment out
}

void doEncoderB(){

  // look for a low-to-high on channel B
  if (digitalRead(encoder0PinB) == 高) {   
   // check channel A to see which way encoder is turning
    if (digitalRead(encoder0Pina) == 高) {  
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;         // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;         // CCW
    }
  }
  // Look for a high-to-low on channel B
  else { 
    // check channel B to see which way encoder is turning  
    if (digitalRead(encoder0Pina) == 低) {   
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;          // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;          // CCW
    }
  }
}

中端例子(编码器中断主线程) 使用中断端口, 包的代码为C 类。

类包装by mikkoh [01/2010]
将上面的示例打包 (中断的例行程序) 走进课堂,减轻一点doencoder 函数代码的体积(希望代码对你们还是可读的). 本类文档中的一个示例。

#ifndef __ENCODER_H__
#define __ENCODER_H__
#include ""
class Encoder {
  /*  
    wraps encoder setup and update functions in a class
    !!! NOTE : user must call the encoders update method from an
    interrupt function himself! i.e. user must attach an interrupt to the
    encoder pin A and call the encoder update method from within the 
    interrupt

    uses Arduino 上拉电阻 on A & B channel outputs
    turning on the 上拉电阻 saves having to hook up resistors 
    to the A & B channel outputs 

    // ------------------------------------------------------------------------------------------------
    // Example usage :
    // ------------------------------------------------------------------------------------------------
        #include ""

        Encoder 编码器(2, 4);

        void setup() { 
            attachInterrupt(0, doEncoder, 改变) 
             (115200);
            LN(开始)
        } 

        void loop(){
            // do some stuff here - the joy of interrupts is that they take care of themselves
        }

        void doEncoder(){
            ();
            ln( () );
        }    
    // ------------------------------------------------------------------------------------------------
    // Example usage end
    // ------------------------------------------------------------------------------------------------
  */
public:

    // constructor : sets pins as inputs and turns on pullup resistors

    Encoder( int8_t PinA, int8_t PinB) : pin_a ( Pina), pin_b( PinB ) {
        // set pin a and b to be input 
        pinMode(销_a, 输入) 
        pinMode(销_b, 输入) 
        // and turn on pullup resistors
        digitalWrite(销_a, 高)    
        digitalWrite(销_b, 高)                 
    };

    // call this from your interrupt function

    void update () {
        if (digitalRead(销_a)) digitalRead(销_b) ? position++ : position--;
        else digitalRead(销_b) ? position-- : position++;
    };

    // returns current position

    long int getPosition () { return position; };

    // set the position value

    void setPosition ( const long int p) { position = p; };

private:

    long int position;

    int8_t pin_a;

    int8_t pin_b;
};

#endif // __ENCODER_H__

译者 上面的代码被使用了long int类型,关于Arduino 数据类型的Arduino 数据类型)

中断示例(编码器中断主线程),使用两个中断

使用两个外部中断,只有一个方向的脉冲被计算出来。
注意: 尽管代码感觉更高效, 但由于对//读出数字接口的值使用()函数库,根据 Pin I/O performance(译者地址Arduino 端口性能说明)它将比DI慢50倍。。
最优效率的旋转编码器计数by m3tr0g33k
Paul Badger 这个工作和原来的博客非常有启发性和实用性。,在查看代码之前,请理解他们说的话(我希望你能看到)。
My project is a data loger where three analogue inputs are sampled each time a rotary encoder pulse steps 顺时针方向的. On an Arduino, time is of the essence to get this data sampled and saved somewhere (I have not included the ‘saving somewhere’ part of this project 然而。 (译者大体意思是当旋转编码器旋转一周将有3个输入量出现,但在Arduino处理器资源有限)来保存一些处理器R,我对终端系统作了轻微的修改。,去维持在中断循环外的一对布尔声明。
我的想法是改变A或B布尔变量。,当在A或B端口接收到有效的跳转边时。 当你中断一个端口,它是有效的。,你会a_set =真。 然后检查是否b_set是假的。如果它是, 那么 A 比 B 相位取决于前面。,这表明它是顺时针方向的。 (计数。同理,当您收到有效的端口B中断时, 你会改变这套 B_set=true. 然后你检查 A_set 无论是 假。 如果是, 那么 B 比A相位取决于前面。 , 所以它是逆时针旋转。 (计数。
此代码与以前的代码不同。:当A或B崩溃时(中断标志改变),检测A和B端口的状态,如果A或B为0,设置a_set或b_set假,剩下的工作不需要了。,减少中断时间(因为A和B端口需要在沪指读,这只需要读一个嘴巴的状态。。
不管如何,代码中有足够的解释。,代码如下:

#define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 3

volatile unsigned int encoder0Pos = 0;
unsigned int tmp_Pos = 1;
unsigned int valx;
unsigned int valy;
unsigned int valz;

boolean A_set;
boolean B_set;


void setup() {

  pinMode(encoder0PinA, 输入) 
  pinMode(encoder0PinB, 输入) 

// encoder pin on interrupt 0 (销 2)
  attachInterrupt(0, doEncoderA, 改变)

// encoder pin on interrupt 1 (销 3)
  attachInterrupt(1, doEncoderB, 改变)

   (9600);
}


void loop(){ 
//Check each second for change in position
  if (tmp_Pos != encoder0Pos) {
    (索引) (encoder0Pos, DEC) (", Values: "); 
    (valx, DEC) (", ");
    (valy, DEC) (", ");
    (valz, DEC) ln();
    tmp_Pos = encoder0Pos;
  }
  延迟(1000)
}


// Interrupt on A changing state
void doEncoderA(){

  // Low to High transition?
  if (digitalRead(encoder0Pina) == 高) { 
    A_set = true;
    if (!B_set) {
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;
      valx=analogRead(0);
      valy=analogRead(1);
      valz=analogRead(2);
    }        
  }

  // High-to-low transition?
  if (digitalRead(encoder0Pina) == 低) {
    A_set = false;
  }

}

// Interrupt on B changing state
void doEncoderB(){

  // Low-to-high transition?
  if (digitalRead(encoder0PinB) == 高) {   
    B_set = true;
    if (!A_set) {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;
    }
  }

  // High-to-low transition?
  if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {
    B_set = false;
  }
}

其余的中断代码只是为了说明它是如何工作的。。就像我说的,我只是想演示一下电机的正传动(在我的变速箱里)。。当检测到电机反转时,我只是更新计数变量。在 loop{} 循环体,我们显示当前编码器的位置和相应的引脚。。但只有当编码器的位置发生变化时,才更新它。,如果位置没有变化,然后它不会被更新。。你可以尝试一下,你可以把你的编码器。。我的记录是300秒。。
在这个代码中存在一个逻辑问题。,如果你经常改变方向,你可能想知道中间的方向是否改变了。,在那个位置,您的计数参数不会改变。。这是半步的滞后。。当然,在绝大多数情况下,它是不可观察的或重要的。,但是考虑这个问题是很重要的。。
我希望这个速度能被提升,以帮助一些人。!m3tr0g33k
中断示例(编码器中断主线程),使用两个中断,简化上述代码的中断响应功能
简化的中断程序
按照A_set == B_set判断落后或进步,您可以简化中断程序中相当一部分的代码。。
中断程序更改为:

// Interrupt on A changing state
void doEncoderA(){
  // Test transition
  A_set = digitalRead(encoderPina) == HIGH;
  // and adjust counter + if A leads B
  encoderPos += (A_set != B_set) ? +1 : -1;
}

// Interrupt on B changing state
void doEncoderB(){
  // Test transition
  B_set = digitalRead(encoderPinB) == HIGH;
  // and adjust counter + if B follows A
  encoderPos += (A_set == B_set) ? +1 : -1;
}

它的基本原理是:电流引脚的变化状态与t状态一致。,那么,这个别针落在后面了。。如果状态不一致,因此,当前引脚前进。。
最终结果:两行代码组成了中断程序。。
整个代码是:

enum PinAssignments {
  encoderPinA = 2,
  encoderPinB = 3,
  clearButton = 8
};

volatile unsigned int encoderPos = 0;
unsigned int lastReportedPos = 1;

boolean A_set = false;
boolean B_set = false;

void setup() {

  pinMode(encoderPinA, 输入) 
  pinMode(encoderPinB, 输入) 
  pinMode(clearButton, 输入)
  digitalWrite(encoderPinA, 高)  // turn on pullup resistor
  digitalWrite(encoderPinB, 高)  // turn on pullup resistor
  digitalWrite(clearButton, 高)

// encoder pin on interrupt 0 (销 2)
  attachInterrupt(0, doEncoderA, 改变)
// encoder pin on interrupt 1 (销 3)
  attachInterrupt(1, doEncoderB, 改变)

  (9600);
}


void loop(){ 
  if (lastReportedPos != encoderPos) {
    (索引)
    (encoderPos, DEC)
    ln();
    lastReportedPos = encoderPos;
  }
  if (digitalRead(clearButton) == 低)  {
    encoderPos = 0;
  }
}

// Interrupt on A changing state
void doEncoderA(){
  // Test transition
  A_set = digitalRead(encoderPina) == HIGH;
  // and adjust counter + if A leads B
  encoderPos += (A_set != B_set) ? +1 : -1;
}

// Interrupt on B changing state
void doEncoderB(){
  // Test transition
  B_set = digitalRead(encoderPinB) == HIGH;
  // and adjust counter + if B follows A
  encoderPos += (A_set == B_set) ? +1 : -1;
}

编码器的其他链接:
a good explanation of grey codes and absolute encoders
this code did work better for me than most others, with good explanation

中断示例(编码器中断主线程),使用两个外部中断,初始化读取后,不再读取PIN的状态

更快读取编码器:只使用中断
我也在应用中使用到了读旋转编码器,经过多次的尝试,我很高兴高速人有一种新的方法来对付他们。。根据前任的建议,我在AMT旋转编码器上使用了它并且运行真的很好。不幸的是,其他方法失败,因为伯爵太快了。为了避免阅读Arduino引脚,我想也许有一个更快的方法来做这件事。,通过仅只使用中断。下面是它的代码:

销 definition
#define encoder0PinA  2
#define encoder0PinB  3


volatile int encoder0Pos = 0;
volatile boolean PastA = 0;
volatile boolean PastB = 0;

void setup() 
{

  pinMode(encoder0PinA, 输入)
  //turn on pullup resistor
  //digitalWrite(encoder0PinA, 高) //ONLY FOR SOME 编码器(磁性)!!!! 
  pinMode(encoder0PinB, 输入) 
  //turn on pullup resistor
  //digitalWrite(encoder0PinB, 高) //ONLY FOR SOME 编码器(磁性)!!!! 
  PastA = (boolean)digitalRead(encoder0Pina); //initial value of channel A;
  PastB = (boolean)digitalRead(encoder0PinB); //and channel B

//To speed up even more, you may define manually the ISRs
// encoder A channel on interrupt 0 (arduino''s pin 2)
  attachInterrupt(0, doEncoderA, 上升)
// encoder B channel pin on interrupt 1 (arduino''s pin 3)
  attachInterrupt(1, doEncoderB, 改变) 

}


void loop()
{  
 //your staff....ENJOY! 😀
}

//you may easily modify the code  get 正交。
//..but be sure this whouldn''t let Arduino back! 
void doEncoderA()
{
     PastB ? encoder0Pos--:  encoder0Pos++;
}

void doEncoderB()
{
     PastB = !PastB; 
}

我希望能帮助你。!by carnevaledaniele [04/2010]

旋转编码器库,在loop()中使用,没有示例代码

下面是完整的旋转编码器操作库代码(译者下面的代码不使用中断,将占用更多的处理器资源):

#include 
#include ""

// 12 Step Rotary Encoder with Click //
//  //
#define EncoderPinA 20  // Rotary Encoder Left Pin //
#define EncoderPinB 19  // Rotary Encoder Right Pin //
#define EncoderPinP 21  // Rotary Encoder Click //

// ======================================================================================= //
class Encoder
{
public:
    Encoder() 
    { 
        pinMode(EncoderPinA, 输入)
        digitalWrite(EncoderPinA, 高)
        pinMode(EncoderPinB, 输入)
        digitalWrite(EncoderPinB, 高)
        pinMode(EncoderPinP, 输入)
        digitalWrite(EncoderPinP, 高)

        Position = 0; 
        Position2 = 0; 
        Max = 127; 
        Min = 0;
        clickMultiply = 10;
    }

    void 滴答声(虚空)
    { 
        Position2 = (digitalRead(EncoderPinB) * 2) + digitalRead(EncoderPina);;
        if (Position2 != 位置)
        {
            isFwd = ((位置 == 0) && (Position2 == 1)) || ((位置 == 1) && (Position2 == 3)) || 
                ((位置 == 3) && (Position2 == 2)) || ((位置 == 2) && (Position2 == 0));
            if (!digitalRead(EncoderPinP)) { if (isFwd) Pos += clickMultiply; else Pos -= clickMultiply; }
                else { if (isFwd) Pos++; else Pos--; }
            if (Pos < Min) Pos = Min;
            if (Pos > 马克斯) Pos = Max;
        }
        Position = Position2;
    }

    int getPos(void)
    {
        return (Pos/4);
    }

    void setMinMax(int _Min, int _马克斯) 
    { 
        Min = _Min*4; 
        Max = _Max*4; 
        if (Pos < Min) Pos = Min;
        if (Pos > 马克斯) Pos = Max;
    }

    void setClickMultiply(int _clickMultiply)
    {
        clickMultiply = _clickMultiply;
    }

private:
    int clickMultiply;
    int Max;
    int Min;
    int Pos;
    int Position;
    int Position2;
    int isFwd;
};

中断示例(编码器中断主线程)–>这个没看

使用两个外部中断端口,主要基于家庭编码电路,不要防止抖动。注意:()这个函数需要几毫秒。,因此,这个代码中中断程序的运行时间将相对较长。,当这些语句被删除时,然后,程序的性能将得到改善。。(因为当中断程序占用足够的时间,所以信号抖动,甚至一些信号会丢失)。-ED
代码:

/*
  RotaryInterrupts - a port-read and interrupt based rotary encoder sketch
  Created by Joshua Layne (w15p), January 4, 2011.
  based largely on: 
  Released into the public 域。
*/

#define ENC_A 2
#define ENC_B 3
#define ENC_PORT PIND
uint8_t bitShift = 2; // change to suit your pins (偏移 from 0,1 per 港口)
// Note: You need to choose pins that have Interrupt 能力.

int counter;
boolean ticToc;

void setup()
{
  pinMode(ENC_A, 输入)
  digitalWrite(ENC_A, 高)
  pinMode(ENC_B, 输入)
  digitalWrite(ENC_B, 高)
   (115200);
  LN(开始)
  counter = 0;
  ticToc = false;
  // Attach ISR to both interrupts
  attachInterrupt(0, read_encoder, 改变)
  attachInterrupt(1, read_encoder, 改变)
}

void loop()
{
// do some stuff here - the joy of interrupts is that they take care of themselves
}

void read_encoder()
{
  int8_t enc_states[] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};
  static uint8_t encoderState = 0;
  static uint8_t stateIndex = 0;
  static uint8_t filteredPort = 0;
  uint8_t filter = 0x03; // base filter: 0b00000011
  filter <<= bitShift;

  ("raw port value: ");
  ln(ENC_PORT, BIN);

  ("filter bitmask: ");
  ln(filter, BIN);

  filteredPort = ENC_PORT & filter;
  ("filtered port state: ");
  ln(filteredPort, BIN);

  ("old encoder state: ");
  ln(encoderState, BIN);

  encoderState &= filter; // filter out everything except the rotary encoder pins
  ("filtered old encoder state: ");
  ln(encoderState, BIN);

  encoderState <<= 2; // shift existing value two bits to the left
  ("filtered and shifted (<<2) old encoder state: ");
  ln(encoderState, BIN);

  encoderState |= filteredPort; // add filteredport value
  ("old encoder state + port state: ");
  ln(encoderState, BIN);

  stateIndex = encoderState >> bitShift;
  (编码器 state index: ");
  ln(stateIndex, DEC)

  if (对) {
  (反 tic: ");
  ln(enc_states[stateIndex], DEC)
  counter += enc_states[stateIndex];
  (反: ");
  LN(计数器, DEC)
  }
  ticToc = !ticToc;

  LN(----------)
}

PLUS:这是一个博客使用Markdown二编辑,先比较最后一个,速度上有所提升,但这种感觉并不好。,代码的渲染和CSDN传统编辑太低!文本稍微小一点。我不知道你能不能改变它。。
关于这篇文章的翻译:由于译者水平有限(xuanyuanlei1020),有些地方没有找到更好的译本。。此外,在本文中有许多应用。,看到这篇文章也是一个很大的鼓舞。,但这也需要很多时间。,我希望能帮助你。。


巨人在奔跑!!


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Markdown 它是一种轻量级标记语言。,它允许人们以纯文本格式编写文档,可读性和E性强。,然后转换成丰富的HTML页面。 —— [ 维基百科 ]

用简单的符号识别不同的标题,马克的一些文字粗体或者斜体,创建链接等,详细语法参考帮助?。

这个编辑器支持 Markdown Extra ,  许多好的功能被扩展了。。Please refer to Github. 明确地.

表格

Markdown Extra 表格语法:

项目 价格
Computer $1600
Phone $12
Pipe $1

您可以使用冒号来定义对齐方式。:

项目 价格 数量
Computer 1600 元 5
Phone 12 元 12
Pipe 1 元 234

定义列表

Markdown Extra

 定义列表的语法: 项目1 项目2 定义 A 定义 B 项目3 定义 C

定义 D

定义D的含量

代码块

代码语法标准Markdown代码如下,例如:

@requires_authorization
def somefunc(param1='''', param2=0):
    ''' 文档字符串'''
    if param1 > param2: # interesting
        print 更大的
    return (param2 - param1 + 1) or None
class SomeClass:
    pass
>>> message = ''interpreter
... 提示' ' '

脚注

生成脚注1。

数学公式

利用MathJax渲染LaTex 数学公式,详细地看你。

直列式,数学公式为:

Γ(n)=(n?1)!?n∈N

。 块级公式:

x=?b±b2?4ac???????√2a

欲了解更多的乳胶语法请参阅 在这里.

UML 图:

可以呈现序列图。:

Created with Rapha?l 2.1.0张三张三李四李四嘿,小四儿, 你写博客了吗?李四愣了一会儿。,说:忙着吐血,你在哪里有时间写作?。

或流程图:

Created with Rapha?l 2.1.0开始我的操作确认?结束yesno

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国内增量编码器,编码器行业中的隐形王冠 ,它是跑鑫编码器的追求。

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逻辑:负逻辑(h) “0”、L= “1”)
方向 *4:从轴(从轴到右)看CW方向。 的输出代码
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惯矩:× 10-6kg·m2
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国内增量编码器,只有质量问题没有修复。

如何恢复PPS:

(1)上升沿复位宽度检测器在ppml2,高水平的时机,停止在下降沿输出TB;

(2)在ppm12下降沿检测结核病,当6 ms

if MMH=99 then MMH=O else MMH=MMH+1

(3)检查MMH对ppml2上升沿,如果MMH=0,电流脉冲的上升沿是参考点。,触发输出8 MS的高水平脉冲作为PPS,重复步骤(1)~(3),检查ppm12 MMH在上升沿;如果MMH的位是9或正电胶= 0,电流脉冲标记是一个指数脉冲。,也就是说,输出8 MS的高水平。

淮南国内增量编码器金牌制造商

什么是 BLDC 电机换向的最有效方法? – 电机控制 – 中国电子技术论坛

无刷直流电机

无刷直流电动机(简称简称) BLDC电机)是一种采用直流电源并通过外部电机控制器控制实现电子换向的电机。 与电刷马达不同,BLDC 电机依靠外部控制器实现换向。。 简言之,换相是开关电流在每个阶段的过程。。 电刷马达是带有物理刷的电动机。,每转一次即可实现两次换向。,而 BLDC 无电刷电机,因此而得名。 由于其设计特点,无刷电机可实现任意数量的换向极。。

与传统的拉丝电机相比,BLDC 这马达有很大的优势。。 这种电动机的效率通常得到提高。 15-20%;无刷物理磨损,这样可以减少维修费用。;可以以任意速率获得平坦的转矩曲线。。 尽管 BLDC 这马达不是新发明。,但由于需要复杂的控制和反馈电路,因此,广泛应用的进展是缓慢的。。 然而,半导体技术在不久的将来的发展、永磁体的质量改进,以及对更有效和增长的需求,促使 BLDC 在大量的应用中,电动机已取代了电刷马达。。 BLDC 汽车已在许多行业中占有市场地位。,包括白色家电、汽车、航空航天、消费、医疗、工业自动化设备及仪表等。。

随着工业在更多应用中被使用 BLDC 电机发展方向,许多工程师必须研究这项技术。。 尽管电机设计的基本要素仍然适用。,但是增加外部控制电路也增加了另一套设计考虑。。 在许多设计问题中,最重要的是如何得到电机反转的反馈。。

换向电机

在深入探索 BLDC 在电机反馈选项之前,知道他们为什么需要他们是很重要的。。 BLDC 电动机可以配置成单相。、两相和三相;最常用的配置是三阶段。。 定子绕组个数匹配,转子磁极数可以任意根据应用要求。 因为 BLDC 电机转子受旋转定子磁极的影响。,因此定子磁极的位置必须被跟踪。,有效地驱动三个电机相。 为此,采用电机控制器生成六步模式是必要的。。 运动电磁场的六步(或换相),然后使转子永磁体移动电机轴。。

图 1:BLDC 电机六步换流方式。

通过采用这种标准换向电机序列,电机控制器可利用高频脉宽调制。 (PWM) 信号,有效降低电机平均电压,改变马达的速度。 除此之外,这种设置允许电压源用于各种电机。,大大提高了设计灵活性,即使直流电压源大大高于TH的额定电压。。 为了保持这个系统比刷技术更有效,在电动机和TH之间需要安装一个非常严格的控制电路。。 这里展示了反馈技术的重要性。;控制器应该能够保持电机的精确控制。,它必须始终掌握定子相对于转子的精确位置。。 预期和实际位置的任何偏差或相移都可能导致。 针对 BLDC 换向电机可采用许多方式来实现这种反馈,但最常用的方法是使用霍尔效应传感器。、编码器或旋转变压器。 另外,一些应用还依赖于无传感器反向技术实现FE。。

位置反馈

自无刷电机诞生以来,霍尔效应传感器一直是实现的主要力量。。 对于三相控制,只需要三个传感器,单位成本是,所以,单纯从 BOM 成本的视角,他们往往是最经济的选择。。 霍尔效应传感器嵌入电机定子检测POS,这样,三相桥中的晶体管就可以切换到DR了。。 三霍尔效应传感器输出通常被标记为 U、V 和 W 通道。 尽管霍尔效应传感器可以有效地解决。 BLDC 换向电机问题,但他们只满足。 BLDC 需要一半的系统。

图 2:三相桥驱动电路。

尽管霍尔效应传感器可以驱动控制器 BLDC 电机,但遗憾的是,它的控制仅限于速度和方向。。 在三相电动机中,霍尔效应传感器只能在每个电能表中提供角度位置。。 随着磁极数量的增加,每次机械转动的电循环数量也增加,随着 BLDC 使用变得更受欢迎,对精确位置传感的需求也增加了。。 确保解决方案的健壮性和完整性,BLDC 系统应该提供实时的位置信息。,从而使控制器不仅能够跟踪速度和方向。,您还可以跟踪距离和角度的旅行。。

为了满足更严格的位置信息的需要,常见的解决方案是 BLDC 电机加增量式旋转编码器。 通常,除了霍尔效应传感器,增量编码器也被添加到相同的控制反馈环路系统中。。 其中霍尔效应传感器用于换向电机,编码器用于更精确地跟踪位置。、旋转、速度和方向。 因为霍尔效应传感器只提供新的位置信息。,所以它的精度只有每个功率周期的六个状态。;对于双极电机,每个机械周期只有六个状态。 有能力提供成千上万的决议 PPR(每个旋转脉冲数)的增量式编码器(可解码f),两者的需要是显而易见的。。

图 3:梯形马达六步霍尔效应输出与相位。

然而,由于电机制造商目前必须将霍尔效应传感器和增量编码器都组装到他们的电机上,因此,许多编码器制造商开始提供增量式编码器W。,通常我们称转换编码器为短。。 这些编码器是专门设计的。,它不仅能提供传统的正交性 A 和 B 通道(在某些情况下,每一个索引脉冲通道 Z),你也可以提供大部分。 BLDC 电机驱动所需的标准 U、V 和 W 换向信号。 这样一来,电气设计师可以省去不必要的步骤来安装霍尔效应。。

尽管这种方法的优点显而易见。,但这种方法也作出了很大的让步。。 如上所述,为使 BLDC 电机有效换向,必须掌握转子和定子的位置。。 这意味着它必须小心地保证编码器。 U/V/W 通道 BLDC 电机相位的正确对准。

对于光盘上具有固定图案的光学编码器以及必须手动放置的霍尔效应传感器而言,实现 BLDC 电机的正确对准过程不仅重复。、又耗时。 对准方法需要额外的设备。,包括二次马达和一个示波器。 对准光学编码器或一组霍尔效应传感器,第二个马达必须用来驱动反向驱动。 BLDC 电机;然后,当马达在第二个马达的作用下匀速转动时,用示波器监测三个电机相的反电势(al)。 编码器或霍尔效应传感器随后发出。 U/V/W 信号必须在oscillosc反电势波形的检查。 如果 U/V/W 通道和反电势波形之间有任何区别。,应调整相位。 这个过程中,每台电动机将被消耗。 20 超过一分钟,而且需要大量的实验室设备来操作。,所以它被使用了。 BLDC 电动机故障的主要来源。 光电换向编码器通过安装解决了安装的负担。,然而,光学变换编码器的实现有缺点。 因为光学编码器在光盘上使用固定的图案。,所以在购买之前,电机磁极数、必须确定电机的正交分辨率和轴的大小。。

图 4:电机换相通道与理想相位对准。

电容换相编码器

CUI Inc. 这两个问题可以通过增强方向同时解决。。编码器基于其 AMT 专利电容技术在一系列产品中的应用。 光学编码器非常小。 LED,它们通过CD-ROM发出的光(带一个特定间隔的槽),因此生成输出模式。。 AMT 编码器原理与之类似,但不同之处在于 AMT 编码器没有通过 LED 传输光线,代替发射电场。 PCB 转子将取代光盘。,转子包含一个正弦模式金属跟踪,以调节选择。。 然后,将调制后的信号发送给发射机至发射机的接收机。,此时通过所有权 ASIC 把这个信号与原始信号比较一下。。 该技术与数字游标卡尺原理相同。,卓越的可靠性和准确性。

图 5:电容编码器的工作原理。

AMT31 提供增量式输出的一系列可逆编码器 A/B/Z 和整流输出 U/V/W。 设计包括电容 ASIC 板载 MCU 后,编码器可以产生数字输出。。 这种方式有很重要的作用。,因为它允许用户按一个按钮来设置EN的零位置。。 只需要 BLDC 电机被锁定到所需的相态。,和使用 AMT One Touch Zero™ 模块或 AMT Viewpoint™ 编程 GUI 调零 AMT31 编码器。 这样一来,拆卸反向驱动电机或使用示波器到vi的步骤,同时,装配时间可大大缩短。 20 分钟。

由于电容技术的应用,因此正交分辨率和整流输出可实现动态调节。 用户只需要连接 AMT31 编码器和 AMT Viewpoint GUI,从 20 正交分辨力(最大值) 4096 PPR)和 7 一个标准的磁极对(最多) 20 磁极列表中的选择,然后单击程序(编程)。 这给开发过程带来了好处。,工程师可以很快、容易改变原型原型,它也可以用于不同的分辨率和 BLDC 单个库存单元在磁极多台电动机中的应用 (SKU),提高生产供应链管理效率。 除了每个设备支持多分辨率和磁极。,编码器外壳也易于组装。,可提供多种安装和多个套管尺寸选择。,为了适应电机的普通轴径。

另外,AMT Viewpoint GUI 还为 AMT31 系列编码器带来前所未有的设计支持。 连接到 AMT Viewpoint 时,可以从 AMT31 编码器下载诊断数据,以避免潜在的破坏现场。

总结

高精度控制回路允许 BLDC 电动机在许多领域有很大的优势。。 提高精度意味着更少的功率损耗。、高精度,并使终端用户能够更好地控制 BLDC 操作。 当前,BLDC 电动机已广泛应用于各种领域。,包括外科手、无人驾驶汽车、装配线自动化等。,并且很快将在还未设想的许多其它领域中获得一席之地。 BLDC 汽车市场在增长。,对 BLDC 电动机的要求从未改变过。:市场需要低成本、高效率和高精度的位置传感器反馈耐用电机。当 BLDC 电机合作,AMT31 一系列编码器可以节省安装过程中的宝贵时间。,同时简化开发和制造过程。 由于它的普遍性、几秒之内完成编程和调零设置的能力,与 AMT Viewpoint GUI 的兼容性,AMT31 编码器有利于快速增长。 BLDC 市场的需求。


内密控编码器鹤岗市总代理办事处 – 行业新闻

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      Schneider塑料外壳断路器16年发展,厦门ABB低压电气设备有限公司已成为世界 低压电气设备制造商之一,年生产能力超过1万台低压开关柜和40台。。2006年1月,本公司是一个正式的ABB中国全资子公司。作为一个负责任的社会和员工公司,厦门ABB低压电气设备有限公司已通过认证。、环境管理ISO14001体系认证和员工职业安全卫生管理OHSAS18001认证。在全体员工的共同努力下,公司的稳健发展,获得各种荣誉,包括国家机械工业质量与效率先进准入、福建省100家重点企业、厦门十大工业企业、厦门技术先进产业企业、厦门守合同重信用企业等。,多年来中国电气工业的前100名。 世界第一体系 由《电气时报》杂志主办,中国机械工业联合会、中国电机工程学会、中国自动化学会和中国电器工业协会等权威机构联合支持举办的“中国电气工业100强研究活动”至今已举办12届,这是中国电力工业的领域 全面反映当前选举发展的晴雨表,它每年都成为电气工业的焦点。。在排名前100的电力企业的排名是根据每年的生产,它真实地反映了企业的发展水平。。 就在Schneider电气宣布其5家合资企业赢得第二天的前一天。,上市公司之一。这5家企业分别是Schneider(北京)中低压电气、上海施耐德工业控制有限公司、上海施耐德配电电器有限公司。、Schneider(苏州)变频器有限公司和Schneider电气开关(厦门)。具有卓越的创新能力和市场绩效,在Schneider电气的一些公司已被选定为多,充分体现了Schneider电气的品牌领导力,其强大实力已获得行业和客户的高度认可。 值得注意的是,Schneider(北京)中低压电器有限公司

Arduino关于旋转编码器程序的介绍(Reading Rotary Encoders) – 软件开发其他

旋转或编码器是一种角度测量装置。 他是用来测量旋转角度的精确控制电机或,电位器只能旋转到一个特定的位置。。他们中的一些人有一个可以在轴上按下的按钮。,就像音乐播放器的控制按钮一样。。Some of them are also equipped with a pushbutton when you press on the axis (像 the ones used for navigation on many music 控制器) 它们有多种精度。,每圈有16步到1024步。,价格从2欧元到200欧元不等。。
我写了一个小例子去读旋转编码器,并通过RS232显示读数。。我们很容易实现时,编码器更新计数每一步。,并通过串口显示在计算机上(通过SER)。。这个节目在阿尔卑斯山。 stec12e08编码器(24步/圈)运行良好。但是我认为当它使用在一个有更高精度的编码器上时有可能就会失效或者当电机旋转很快,或者扩展这个程序以适应多个编码器。。请先试试他。。
我在Arduino distribution(AVRLib的一部分)的中学会了怎样操作编码器。感谢作者:Pascal Stang,感谢他对每一个功能的友好细致的解释。。如下:

Example 1

/* Read Quadrature Encoder
  * Connect Encoder to Pins encoder0PinA, encoder0PinB, and +5V.
  *
  * Sketch by max wolf / 
  * v. 0.1 - very basic functions - mw 20061220
  *
  */  


 int val; 
 int encoder0PinA = 3;
 int encoder0PinB = 4;
 int encoder0Pos = 0;
 int encoder0PinALast = LOW;
 int n = LOW;

 void setup() { 
   pinMode (encoder0PinA,输入)
   pinMode (encoder0PinB,输入)
    (9600);
 } 

 void loop() { 
   n = digitalRead(encoder0Pina);
   if ((encoder0PinALast == 低) && (n == 高) {//上升沿
     if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {
       encoder0Pos--;
     } else {
       encoder0Pos++;
     }
      (encoder0Pos);
      ("/");
   } 
   encoder0PinALast = n;
 } 

需要注意的几个问题
encoder0Pos会一直记数,这意味着,如果电机一直在一个方向旋转。,因此,串行消息将非常长(最多6个字符)。,所以会有更多的时间去改变。。你需要确保encoder0Pos当它洒,如果你的电脑的值大于最大值,就不会有错误。,767)时,它会变异到32。,768!反之亦然。改进建议: 只有当计算机需要阅读时,相互添加计数,也就是说,只计算发送周期之间的数据。。当然,如果在循环中添加更多代码,或者使用更高精度的编码器,失去某一步是可能的(较少计数)。更好的解决方案是使用中断(当信号的突变被检测出来时)。。我提到库文件就是这样做的。,但现在(2006-12) 在Arduino无法编译环境,或者我不知道该怎么做…… 。


一个更深层次的解释, 包括编码器时序图

我不太确定编码器的定时原理。,但是让我们在这里添加内容。 Paul Badger
下图,是 编码器 & B两通道的时序图。
vc/yseS7r7b4seS7r7XEoaM8L3A+DQo8aDEgaWQ9″中断的例子”>中断的例子

使用中断的示例

下面是使用中断的代码。 当检测到一个Arduino信道有变化(上升或下降), 它马上就跳了。 “doEncoder” 函数, 中断函数会在上升沿和下降沿都会被调用,所以每一步都要算两次。。我不想使用另一个中断来检查2个转换。 ( 紫色和蓝色线贴在顶部,但即使它被称为,不会有很多麻烦的。
使用中断去操作旋转编码器比较不错,因为中断响应时间很快。,因为它不需要操作很多任务。。
I used the encoder as a “mode selector” on a synthesizer made solely from an Arduino chip(译者作者可能是说他将这个旋转编码器用作一个模式选择用途,有点像按钮。 这是一个更随机的程序。,因为用户不关心单脉冲的丢失。 更重要的是中断方法应用在车轮O上。,在这些应用中,单片机不能丢失任何一个脉冲。,否则,运动的准确性是无法保证的。。
另一点值得注意的是 I used the Arduino’s pullup resistors to “steer” the inputs high when they were not engaged by the 编码器。 Hence the encoder common pin is connected to 地面。 (译者作者用Arduino的内部上拉电阻的制作规范,因此编码器的公共端接地)不是我。:输入端子需要与拉线电阻串联连接。,因为编码器的公共端连接是 5 V。

/* read a rotary encoder with interrupts
   Encoder hooked up with common to GROUND,
   encoder0PinA to pin 2, encoder0PinB to pin 4 (或 pin 3 see 下面)
   it doesn''t matter which encoder pin you use for A or B  

   uses Arduino 上拉电阻 on A & B channel outputs
   turning on the 上拉电阻 saves having to hook up resistors 
   to the A & B channel outputs 

*/ 

#define encoder0PinA  2
#define encoder0PinB  4

volatile unsigned int encoder0Pos = 0;

void setup() { 


  pinMode(encoder0PinA, 输入) 
  digitalWrite(encoder0PinA, 高)       // turn on pullup resistor
  pinMode(encoder0PinB, 输入) 
  digitalWrite(encoder0PinB, 高)       // turn on pullup resistor

  attachInterrupt(0, doEncoder, 改变)  // encoder pin on interrupt 0 - pin 2
   (9600);
  LN(开始)                // a personal quirk

} 

void loop(){
// do some stuff here - the joy of interrupts is that they take care of themselves
}

void doEncoder() {
  /* If pinA and pinB are both high or both low, it is spinning
   * 向前地. If they''re different, it''s going 落后。
   *
   * For more information on speeding up this process, see
   * [Reference/PortManipulation], specifically the PIND 登记。
   */
  if (digitalRead(encoder0Pina) == digitalRead(encoder0PinB)) {
    encoder0Pos++;
  } else {
    encoder0Pos--;
  }

  ln (encoder0Pos, DEC)
}

/* See this expanded function to get a better understanding of the
 * meanings of the four possible (Pina, pinB) value pairs:
 */
void doEncoder_Expanded(){
  if (digitalRead(encoder0Pina) == 高) {   // found a low-to-high on channel A
    if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {  // check channel B to see which way
                                             // encoder is turning
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;         // CCW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;         // CW
    }
  }
  else                                        // found a high-to-low on channel A
  { 
    if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {   // check channel B to see which way
                                              // encoder is turning  
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;          // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;          // CCW
    }

  }
  ln (encoder0Pos, DEC)          // debug - remember to comment out
                                              // before final program run
  // you don''t want serial slowing down your program if not needed
}

/*  to read the other two transitions - just use another attachInterrupt()
in the setup and duplicate the doEncoder function into say, 
doEncoderA and doEncoderB. 
You also need to move the other encoder wire over to pin 3 (中断 1). 
*/ 

BY:dskv 注意!!!
应特别注意中断的使用。,在大多数情况下,它会失败。, 但有时它会成功。, 这是一个程序错误的bug。 以下是对文件的解释
“”
“”
“”


中断例程 (编码器中断主线程) 使用两个中断端口

读取编码器,使用2个中断 pin 2 & pin3
注意:下面的程序使用两个中断来使用TH的最高精度。 上面的程序使用1个中断。 它只读一半的精度。,通过检测encoderpin A的位置,但是它省去了中断程序。。

#define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 3
volatile unsigned int encoder0Pos = 0;
void setup() {
  pinMode(encoder0PinA, 输入) 
  pinMode(encoder0PinB, 输入) 

// encoder pin on interrupt 0 (销 2)
  attachInterrupt(0, doEncoderA, 改变)

// encoder pin on interrupt 1 (销 3)
  attachInterrupt(1, doEncoderB, 改变)  
   (9600);
}

void loop(){ //Do stuff here }

void doEncoderA(){

  // look for a low-to-high on channel A
  if (digitalRead(encoder0Pina) == 高) { 
    // check channel B to see which way encoder is turning
    if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {  
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;         // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;         // CCW
    }
  }
  else   // must be a high-to-low edge on channel A                                       
  { 
    // check channel B to see which way encoder is turning  
    if (digitalRead(encoder0PinB) == 高) {   
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;          // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;          // CCW
    }
  }
  ln (encoder0Pos, DEC)          
  // use for debugging - remember to comment out
}

void doEncoderB(){

  // look for a low-to-high on channel B
  if (digitalRead(encoder0PinB) == 高) {   
   // check channel A to see which way encoder is turning
    if (digitalRead(encoder0Pina) == 高) {  
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;         // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;         // CCW
    }
  }
  // Look for a high-to-low on channel B
  else { 
    // check channel B to see which way encoder is turning  
    if (digitalRead(encoder0Pina) == 低) {   
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;          // CW
    } 
    else {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;          // CCW
    }
  }
}

中端例子(编码器中断主线程) 使用中断端口, 包的代码为C 类。

类包装by mikkoh [01/2010]
将上面的示例打包 (中断的例行程序) 走进课堂,减轻一点doencoder 函数代码的体积(希望代码对你们还是可读的). 本类文档中的一个示例。

#ifndef __ENCODER_H__
#define __ENCODER_H__
#include ""
class Encoder {
  /*  
    wraps encoder setup and update functions in a class
    !!! NOTE : user must call the encoders update method from an
    interrupt function himself! i.e. user must attach an interrupt to the
    encoder pin A and call the encoder update method from within the 
    interrupt

    uses Arduino 上拉电阻 on A & B channel outputs
    turning on the 上拉电阻 saves having to hook up resistors 
    to the A & B channel outputs 

    // ------------------------------------------------------------------------------------------------
    // Example usage :
    // ------------------------------------------------------------------------------------------------
        #include ""

        Encoder 编码器(2, 4);

        void setup() { 
            attachInterrupt(0, doEncoder, 改变) 
             (115200);
            LN(开始)
        } 

        void loop(){
            // do some stuff here - the joy of interrupts is that they take care of themselves
        }

        void doEncoder(){
            ();
            ln( () );
        }    
    // ------------------------------------------------------------------------------------------------
    // Example usage end
    // ------------------------------------------------------------------------------------------------
  */
public:

    // constructor : sets pins as inputs and turns on pullup resistors

    Encoder( int8_t PinA, int8_t PinB) : pin_a ( Pina), pin_b( PinB ) {
        // set pin a and b to be input 
        pinMode(销_a, 输入) 
        pinMode(销_b, 输入) 
        // and turn on pullup resistors
        digitalWrite(销_a, 高)    
        digitalWrite(销_b, 高)                 
    };

    // call this from your interrupt function

    void update () {
        if (digitalRead(销_a)) digitalRead(销_b) ? position++ : position--;
        else digitalRead(销_b) ? position-- : position++;
    };

    // returns current position

    long int getPosition () { return position; };

    // set the position value

    void setPosition ( const long int p) { position = p; };

private:

    long int position;

    int8_t pin_a;

    int8_t pin_b;
};

#endif // __ENCODER_H__

译者 上面的代码被使用了long int类型,关于Arduino 数据类型的Arduino 数据类型)

中断示例(编码器中断主线程),使用两个中断

使用两个外部中断,只有一个方向的脉冲被计算出来。
注意: 尽管代码感觉更高效, 但由于对//读出数字接口的值使用()函数库,根据 Pin I/O performance(译者地址Arduino 端口性能说明)它将比DI慢50倍。。
最优效率的旋转编码器计数by m3tr0g33k
Paul Badger 这个工作和原来的博客非常有启发性和实用性。,在查看代码之前,请理解他们说的话(我希望你能看到)。
My project is a data loger where three analogue inputs are sampled each time a rotary encoder pulse steps 顺时针方向的. On an Arduino, time is of the essence to get this data sampled and saved somewhere (I have not included the ‘saving somewhere’ part of this project 然而。 (译者大体意思是当旋转编码器旋转一周将有3个输入量出现,但在Arduino处理器资源有限)来保存一些处理器R,我对终端系统作了轻微的修改。,去维持在中断循环外的一对布尔声明。
我的想法是改变A或B布尔变量。,当在A或B端口接收到有效的跳转边时。 当你中断一个端口,它是有效的。,你会a_set =真。 然后检查是否b_set是假的。如果它是, 那么 A 比 B 相位取决于前面。,这表明它是顺时针方向的。 (计数。同理,当您收到有效的端口B中断时, 你会改变这套 B_set=true. 然后你检查 A_set 无论是 假。 如果是, 那么 B 比A相位取决于前面。 , 所以它是逆时针旋转。 (计数。
此代码与以前的代码不同。:当A或B崩溃时(中断标志改变),检测A和B端口的状态,如果A或B为0,设置a_set或b_set假,剩下的工作不需要了。,减少中断时间(因为A和B端口需要在沪指读,这只需要读一个嘴巴的状态。。
不管如何,代码中有足够的解释。,代码如下:

#define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 3

volatile unsigned int encoder0Pos = 0;
unsigned int tmp_Pos = 1;
unsigned int valx;
unsigned int valy;
unsigned int valz;

boolean A_set;
boolean B_set;


void setup() {

  pinMode(encoder0PinA, 输入) 
  pinMode(encoder0PinB, 输入) 

// encoder pin on interrupt 0 (销 2)
  attachInterrupt(0, doEncoderA, 改变)

// encoder pin on interrupt 1 (销 3)
  attachInterrupt(1, doEncoderB, 改变)

   (9600);
}


void loop(){ 
//Check each second for change in position
  if (tmp_Pos != encoder0Pos) {
    (索引) (encoder0Pos, DEC) (", Values: "); 
    (valx, DEC) (", ");
    (valy, DEC) (", ");
    (valz, DEC) ln();
    tmp_Pos = encoder0Pos;
  }
  延迟(1000)
}


// Interrupt on A changing state
void doEncoderA(){

  // Low to High transition?
  if (digitalRead(encoder0Pina) == 高) { 
    A_set = true;
    if (!B_set) {
      encoder0Pos = encoder0Pos + 1;
      valx=analogRead(0);
      valy=analogRead(1);
      valz=analogRead(2);
    }        
  }

  // High-to-low transition?
  if (digitalRead(encoder0Pina) == 低) {
    A_set = false;
  }

}

// Interrupt on B changing state
void doEncoderB(){

  // Low-to-high transition?
  if (digitalRead(encoder0PinB) == 高) {   
    B_set = true;
    if (!A_set) {
      encoder0Pos = encoder0Pos - 1;
    }
  }

  // High-to-low transition?
  if (digitalRead(encoder0PinB) == 低) {
    B_set = false;
  }
}

其余的中断代码只是为了说明它是如何工作的。。就像我说的,我只是想演示一下电机的正传动(在我的变速箱里)。。当检测到电机反转时,我只是更新计数变量。在 loop{} 循环体,我们显示当前编码器的位置和相应的引脚。。但只有当编码器的位置发生变化时,才更新它。,如果位置没有变化,然后它不会被更新。。你可以尝试一下,你可以把你的编码器。。我的记录是300秒。。
在这个代码中存在一个逻辑问题。,如果你经常改变方向,你可能想知道中间的方向是否改变了。,在那个位置,您的计数参数不会改变。。这是半步的滞后。。当然,在绝大多数情况下,它是不可观察的或重要的。,但是考虑这个问题是很重要的。。
我希望这个速度能被提升,以帮助一些人。!m3tr0g33k
中断示例(编码器中断主线程),使用两个中断,简化上述代码的中断响应功能
简化的中断程序
按照A_set == B_set判断落后或进步,您可以简化中断程序中相当一部分的代码。。
中断程序更改为:

// Interrupt on A changing state
void doEncoderA(){
  // Test transition
  A_set = digitalRead(encoderPina) == HIGH;
  // and adjust counter + if A leads B
  encoderPos += (A_set != B_set) ? +1 : -1;
}

// Interrupt on B changing state
void doEncoderB(){
  // Test transition
  B_set = digitalRead(encoderPinB) == HIGH;
  // and adjust counter + if B follows A
  encoderPos += (A_set == B_set) ? +1 : -1;
}

它的基本原理是:电流引脚的变化状态与t状态一致。,那么,这个别针落在后面了。。如果状态不一致,因此,当前引脚前进。。
最终结果:两行代码组成了中断程序。。
整个代码是:

enum PinAssignments {
  encoderPinA = 2,
  encoderPinB = 3,
  clearButton = 8
};

volatile unsigned int encoderPos = 0;
unsigned int lastReportedPos = 1;

boolean A_set = false;
boolean B_set = false;

void setup() {

  pinMode(encoderPinA, 输入) 
  pinMode(encoderPinB, 输入) 
  pinMode(clearButton, 输入)
  digitalWrite(encoderPinA, 高)  // turn on pullup resistor
  digitalWrite(encoderPinB, 高)  // turn on pullup resistor
  digitalWrite(clearButton, 高)

// encoder pin on interrupt 0 (销 2)
  attachInterrupt(0, doEncoderA, 改变)
// encoder pin on interrupt 1 (销 3)
  attachInterrupt(1, doEncoderB, 改变)

  (9600);
}


void loop(){ 
  if (lastReportedPos != encoderPos) {
    (索引)
    (encoderPos, DEC)
    ln();
    lastReportedPos = encoderPos;
  }
  if (digitalRead(clearButton) == 低)  {
    encoderPos = 0;
  }
}

// Interrupt on A changing state
void doEncoderA(){
  // Test transition
  A_set = digitalRead(encoderPina) == HIGH;
  // and adjust counter + if A leads B
  encoderPos += (A_set != B_set) ? +1 : -1;
}

// Interrupt on B changing state
void doEncoderB(){
  // Test transition
  B_set = digitalRead(encoderPinB) == HIGH;
  // and adjust counter + if B follows A
  encoderPos += (A_set == B_set) ? +1 : -1;
}

编码器的其他链接:
a good explanation of grey codes and absolute encoders
this code did work better for me than most others, with good explanation

中断示例(编码器中断主线程),使用两个外部中断,初始化读取后,不再读取PIN的状态

更快读取编码器:只使用中断
我也在应用中使用到了读旋转编码器,经过多次的尝试,我很高兴高速人有一种新的方法来对付他们。。根据前任的建议,我在AMT旋转编码器上使用了它并且运行真的很好。不幸的是,其他方法失败,因为伯爵太快了。为了避免阅读Arduino引脚,我想也许有一个更快的方法来做这件事。,通过仅只使用中断。下面是它的代码:

销 definition
#define encoder0PinA  2
#define encoder0PinB  3


volatile int encoder0Pos = 0;
volatile boolean PastA = 0;
volatile boolean PastB = 0;

void setup() 
{

  pinMode(encoder0PinA, 输入)
  //turn on pullup resistor
  //digitalWrite(encoder0PinA, 高) //ONLY FOR SOME 编码器(磁性)!!!! 
  pinMode(encoder0PinB, 输入) 
  //turn on pullup resistor
  //digitalWrite(encoder0PinB, 高) //ONLY FOR SOME 编码器(磁性)!!!! 
  PastA = (boolean)digitalRead(encoder0Pina); //initial value of channel A;
  PastB = (boolean)digitalRead(encoder0PinB); //and channel B

//To speed up even more, you may define manually the ISRs
// encoder A channel on interrupt 0 (arduino''s pin 2)
  attachInterrupt(0, doEncoderA, 上升)
// encoder B channel pin on interrupt 1 (arduino''s pin 3)
  attachInterrupt(1, doEncoderB, 改变) 

}


void loop()
{  
 //your staff....ENJOY! 😀
}

//you may easily modify the code  get 正交。
//..but be sure this whouldn''t let Arduino back! 
void doEncoderA()
{
     PastB ? encoder0Pos--:  encoder0Pos++;
}

void doEncoderB()
{
     PastB = !PastB; 
}

我希望能帮助你。!by carnevaledaniele [04/2010]

旋转编码器库,在loop()中使用,没有示例代码

下面是完整的旋转编码器操作库代码(译者下面的代码不使用中断,将占用更多的处理器资源):

#include 
#include ""

// 12 Step Rotary Encoder with Click //
//  //
#define EncoderPinA 20  // Rotary Encoder Left Pin //
#define EncoderPinB 19  // Rotary Encoder Right Pin //
#define EncoderPinP 21  // Rotary Encoder Click //

// ======================================================================================= //
class Encoder
{
public:
    Encoder() 
    { 
        pinMode(EncoderPinA, 输入)
        digitalWrite(EncoderPinA, 高)
        pinMode(EncoderPinB, 输入)
        digitalWrite(EncoderPinB, 高)
        pinMode(EncoderPinP, 输入)
        digitalWrite(EncoderPinP, 高)

        Position = 0; 
        Position2 = 0; 
        Max = 127; 
        Min = 0;
        clickMultiply = 10;
    }

    void 滴答声(虚空)
    { 
        Position2 = (digitalRead(EncoderPinB) * 2) + digitalRead(EncoderPina);;
        if (Position2 != 位置)
        {
            isFwd = ((位置 == 0) && (Position2 == 1)) || ((位置 == 1) && (Position2 == 3)) || 
                ((位置 == 3) && (Position2 == 2)) || ((位置 == 2) && (Position2 == 0));
            if (!digitalRead(EncoderPinP)) { if (isFwd) Pos += clickMultiply; else Pos -= clickMultiply; }
                else { if (isFwd) Pos++; else Pos--; }
            if (Pos < Min) Pos = Min;
            if (Pos > 马克斯) Pos = Max;
        }
        Position = Position2;
    }

    int getPos(void)
    {
        return (Pos/4);
    }

    void setMinMax(int _Min, int _马克斯) 
    { 
        Min = _Min*4; 
        Max = _Max*4; 
        if (Pos < Min) Pos = Min;
        if (Pos > 马克斯) Pos = Max;
    }

    void setClickMultiply(int _clickMultiply)
    {
        clickMultiply = _clickMultiply;
    }

private:
    int clickMultiply;
    int Max;
    int Min;
    int Pos;
    int Position;
    int Position2;
    int isFwd;
};

中断示例(编码器中断主线程)–>这个没看

使用两个外部中断端口,主要基于家庭编码电路,不要防止抖动。注意:()这个函数需要几毫秒。,因此,这个代码中中断程序的运行时间将相对较长。,当这些语句被删除时,然后,程序的性能将得到改善。。(因为当中断程序占用足够的时间,所以信号抖动,甚至一些信号会丢失)。-ED
代码:

/*
  RotaryInterrupts - a port-read and interrupt based rotary encoder sketch
  Created by Joshua Layne (w15p), January 4, 2011.
  based largely on: 
  Released into the public 域。
*/

#define ENC_A 2
#define ENC_B 3
#define ENC_PORT PIND
uint8_t bitShift = 2; // change to suit your pins (偏移 from 0,1 per 港口)
// Note: You need to choose pins that have Interrupt 能力.

int counter;
boolean ticToc;

void setup()
{
  pinMode(ENC_A, 输入)
  digitalWrite(ENC_A, 高)
  pinMode(ENC_B, 输入)
  digitalWrite(ENC_B, 高)
   (115200);
  LN(开始)
  counter = 0;
  ticToc = false;
  // Attach ISR to both interrupts
  attachInterrupt(0, read_encoder, 改变)
  attachInterrupt(1, read_encoder, 改变)
}

void loop()
{
// do some stuff here - the joy of interrupts is that they take care of themselves
}

void read_encoder()
{
  int8_t enc_states[] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};
  static uint8_t encoderState = 0;
  static uint8_t stateIndex = 0;
  static uint8_t filteredPort = 0;
  uint8_t filter = 0x03; // base filter: 0b00000011
  filter <<= bitShift;

  ("raw port value: ");
  ln(ENC_PORT, BIN);

  ("filter bitmask: ");
  ln(filter, BIN);

  filteredPort = ENC_PORT & filter;
  ("filtered port state: ");
  ln(filteredPort, BIN);

  ("old encoder state: ");
  ln(encoderState, BIN);

  encoderState &= filter; // filter out everything except the rotary encoder pins
  ("filtered old encoder state: ");
  ln(encoderState, BIN);

  encoderState <<= 2; // shift existing value two bits to the left
  ("filtered and shifted (<<2) old encoder state: ");
  ln(encoderState, BIN);

  encoderState |= filteredPort; // add filteredport value
  ("old encoder state + port state: ");
  ln(encoderState, BIN);

  stateIndex = encoderState >> bitShift;
  (编码器 state index: ");
  ln(stateIndex, DEC)

  if (对) {
  (反 tic: ");
  ln(enc_states[stateIndex], DEC)
  counter += enc_states[stateIndex];
  (反: ");
  LN(计数器, DEC)
  }
  ticToc = !ticToc;

  LN(----------)
}

PLUS:这是一个博客使用Markdown二编辑,先比较最后一个,速度上有所提升,但这种感觉并不好。,代码的渲染和CSDN传统编辑太低!文本稍微小一点。我不知道你能不能改变它。。
关于这篇文章的翻译:由于译者水平有限(xuanyuanlei1020),有些地方没有找到更好的译本。。此外,在本文中有许多应用。,看到这篇文章也是一个很大的鼓舞。,但这也需要很多时间。,我希望能帮助你。。


巨人在奔跑!!


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降价和延伸

Markdown 它是一种轻量级标记语言。,它允许人们以纯文本格式编写文档,可读性和E性强。,然后转换成丰富的HTML页面。 —— [ 维基百科 ]

用简单的符号识别不同的标题,马克的一些文字粗体或者斜体,创建链接等,详细语法参考帮助?。

这个编辑器支持 Markdown Extra ,  许多好的功能被扩展了。。Please refer to Github. 明确地.

表格

Markdown Extra 表格语法:

项目 价格
Computer $1600
Phone $12
Pipe $1

您可以使用冒号来定义对齐方式。:

项目 价格 数量
Computer 1600 元 5
Phone 12 元 12
Pipe 1 元 234

定义列表

Markdown Extra

 定义列表的语法: 项目1 项目2 定义 A 定义 B 项目3 定义 C

定义 D

定义D的含量

代码块

代码语法标准Markdown代码如下,例如:

@requires_authorization
def somefunc(param1='''', param2=0):
    ''' 文档字符串'''
    if param1 > param2: # interesting
        print 更大的
    return (param2 - param1 + 1) or None
class SomeClass:
    pass
>>> message = ''interpreter
... 提示' ' '

脚注

生成脚注1。

数学公式

利用MathJax渲染LaTex 数学公式,详细地看你。

直列式,数学公式为:

Γ(n)=(n?1)!?n∈N

。 块级公式:

x=?b±b2?4ac???????√2a

欲了解更多的乳胶语法请参阅 在这里.

UML 图:

可以呈现序列图。:

Created with Rapha?l 2.1.0张三张三李四李四嘿,小四儿, 你写博客了吗?李四愣了一会儿。,说:忙着吐血,你在哪里有时间写作?。

或流程图:

Created with Rapha?l 2.1.0开始我的操作确认?结束yesno

关于

序列图

语法,参考

这儿

, 关于

流程图

语法,参考

这儿

.

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74LS148工作原理 – 优先编码器74ls148引脚图及功能介绍(工作原理,逻辑图及应用电路) – 电子常识

[阅读指南] 74LS148为8 线- 3 线优先编码器,共有 54/74148 和 54/74LS148 两种类型的线结构,将 8 条数据线(0-7) 3 4-2-1二进制(八进制)优先编码,解码最高数据线。使用EI和输出端子(EO)进行八进制扩展。

  74LS148的工作原理

编码器有8个信号输入。,3二进制码输出。此外,该电路还设置输入使能端EI。,输出启用的EO和优先编码工作状态。当EI=0时,编码器的工作;当EI = 1,8个输入端的状态是什么?,3个输出端都是高电平。,优先级的结束和输出都是高级别的。,编码器处于非工作状态。。这就是所谓的输入低电平有效。,输出也是一个低功耗的例子。。当EI是0,至少一个输入终端具有编码请求信号(逻辑0)。,优先级代码工作状态标志GS为0。指示编码器处于工作状态。,否则,是1。

优先编码器74ls148引脚图及功能介绍(工作原理,逻辑图及应用电路)

    74LS148工作参数

  电源电压:min 4.75V type 5.0V max 5.25V

  输入电压:min 2V

  发射极间电压:±

  工作环境温度 :0~70℃

  贮存温度:-65~150℃

  74LS148应用电路

        定时电路

  74LS48的7,6,2,3引脚接受来自74LS192的输出信号和解码。 数码管显示。74LS192的9,10,11,15针完成时间设定功能,这种设计需要30秒的时间。,所以把1片筹码放在左边,15针高电位,都在低洼地,原因的初始时间设置为30秒。。555芯片完成了产生二次脉冲的功能。。工作过程为:在回答开始之前,对74LS192数端低电位,处于初始状态,数字管显示为30。,5针高电位。在回答开始之后,在芯片驱动的右侧脉冲秒倒计时开始。,同时,正确的芯片生成信号,CP信号被留在TH上。,完全十进制倒计时功能。1季度产量1当别人答案的答案,穿过大门进入0,通过门来屏蔽第二个信号。,停止记时,完成显示答题时间的功能。。当它在30秒钟内被记录下来的时候,左边的芯片产生的定时到信号输出为低电位,还屏蔽了第二个信号。,数字管显示为00。。

优先编码器74ls148引脚图及功能介绍(工作原理,逻辑图及应用电路)

  2.用两个74ls148优先编码器芯片扩展为十六线-四线优先编码器的电路连线图。

优先编码器74ls148引脚图及功能介绍(工作原理,逻辑图及应用电路)

         3. 八电路回答74LS148装置电路
推荐阅读 八条道路的74LS148答录机详细的电路分析

优先编码器74ls148引脚图及功能介绍(工作原理,逻辑图及应用电路)

它的工作原理是:当主机控制开关处于零位置时,RS触发器的R端是低电平。,输出端(4Q季度)都是低水平的。于是74LS48的BI=0,显示灯;74LS148的选通输入端ST = 0,74LS148处于工作状态,闩锁电路此时不工作。。当主机将开关切换到开始位置时,优先码电路和锁存电路同时工作。,不仅应答者处于等待状态。,等待输入端i7、I6、I5、I4、I3、I2、I1、I0输入信号,当玩家按键(例如,按S5),y2y1y0 = 010 74LS148输出,YEX=0

遥控锁闩后,CTR=1,BI=1,74ls279在工作时,4Q3Q2Q=101,经74LS48译码,显示器显示5。此外,CTR=1,使74LS148高水平ST端,74LS148处于禁止工作状态,阻止其他键的输入。按下按键松开时,对高水平的yex 74LS148,但因为CTR保持高水平,所以74LS148仍处于禁止,其他键的输入信号仍不被接受。。这确保了应答器的优先级和应答词的准确性。。当优先回答者回答问题时,主机操作控制开关,重置应答电路,下一轮的回答。

变分自编码器数学原理小结 – crayz的博客

在本文中,详细的推导和数学原理概述。变分自编码器作为生成模型的代表,代码的实现非常简单。,但什么是更重要的意义是利用神经网络的数学原理。所谓的变自编码器只是森林的一角。。

一、生成模型

首先变分自编码器(以下简称VAE)是什么?变分自编码器(VAE)实质上是一个基于神经网络的生成模型,用于模拟样品。

什么是生成模型?生成模型可以理解为。这种分布可以通过学习和训练来学习。。通过这个模型,我们可以推断出一套穷桑普无限样本。

理解这样的模型,我们用曲线拟合进行类比。。假设现在有一组离散的数据样本。 (x1, y1), (X2, y2) … 经过多次试验,我们最终把这组数据拟合成某种形式的曲线。,也就是说,我们用曲线对样本数据建模。。之后我们便可以利用这条曲线来预测不在样本中的点。这条曲线可以理解为一个简单的生成模型。这组样品也进入了VAE,VAE也可以曲线拟合(完全平均的概率分布。它是由不同的曲线拟合,曲线拟合法是曲线的解析表达式。,与VAE获取网络权重参数。在实际应用中,我们的数据样本(x1,x2,XN)通常远超过2维度。例如,MNIST手写数字数据模型,每幅照片的大小是28×28,以一个像素为维度,我们的样本数据28×28
= 784维。建模样本数据,我们需要一个超平面,可以拟合样本数据。,在超平面的每一个点都是不同的28×28手写数字图像。显然我们不可能在这样一个高维的模型表达式示例。在这种情况下,神经网络具有大量的权值参数,适合于神经网络。。如何利用神经网络拟合这样一个超平面(准确的说是均值在一个超平面上的概率分布)就是VAE的核心问题。(注:利用神经网络拟合样本的生成模型不只有VAE,最近热门的甘、pixelCNN等都是为了完成这个目标而诞生的模型)

二、隐变量模型

高维样品的尺寸通常不与e无关。。仍以MNIST数据集为例,尽管图片中有784个像素。,但每个像素的值不是随机的。,但这取决于样本所代表的样本数。、笔画粗细、大小、车削及其他因素。因为这些因素隐藏在像素信息中。,因此,这些因素都是隐式变量。。也就是说,尽管每个图片样本被看作784维空间X中的一个点,但是影响样本的因素仅仅是一些隐藏变量。。这使我们能够从X空间投影到低维的样本,这个低维的空间Z被称为隐藏状态。空间。同时,我们定义向量。θ表达隐状态与高维数据的映射关系。A random sampling of Z as an implicit state space,存在函数f(z;θ范围是x空间。,所以我们可以使用向量对每个隐藏状态zθ对高维数据。在VAE模型,假设隐变量z
= {z1,Z2…}服从标准高斯分布,θ是需要了解的参数。我们使f(z;θ得到的X是优化的原则,X中的样品是西米θ。

有这样的优化原则,应该如何优化θ这里我们使用最大似然原理。,最大样本集中每个x生成的概率p(x)。p(x)是从边分布公式导出的。
= ∫P(X|Z,θ)*P(Z)dZ,我们的目标变成了最大化等式的右边。,其中P(X|Z,θ平均值是f(z)θ方差是超参数σ的高斯分布。。由于高斯函数的连续性,所以我们可以使用梯度下降法优化。所以优化θ可以将隐藏状态空间中的样本z重置为高维。。VAE的隐状态模型可以通过较低的图表示:

三、变分

与上面的隐变量模型,我们必须解决两个问题。。1。如何定义这些隐藏变量z? 2。如何计算他们的分数?Vae回答了上述两阙。

1。对于第一个问题,如何定义隐藏变量z。仍以MNIST数据集为例,尽管我们可以猜到隐变量和图片数量表达、笔画粗细,诸如字体大小等因素(这些隐藏变量也可能是相对的)。,但是我们不应该手动设置这些隐藏变量。,让模型学习得到它。采用VAE的方法是假设隐变量是独立的。这个假设看起来怪怪的。,为什么会认为隐变量都是STA,在最后一节中,隐式变量被称为投影。,隐藏空间的约束是什么?事实上,有很多,只要有一个隐藏的映射空间,我们可以想到等价。。例如,一个隐藏的空间Z2
= f(Z1),存在θ2 = f(θ1),使得P(X)
= ∫P(X|Z1,
θ1)*P(Z1)dZ1 =
∫P(X|Z2,
θ2P(Z2)物。P(x)是我们的模型的学习目标,也就是说,通过这两个隐藏空间学习的p(x)是。VAE使用一个隐藏的空间是独立的隐变量和OB。只要有一个映射,VAE的隐藏空间可以被映射到、画笔等的空间,所以它们是等价的。。后面的章节将证明这样的映射存在。。

2。如何计算它们的积分?一个随机抽样方法和总合。但是,完全随机抽样的效率很低。。抽样原则是机器学习中的一个重要问题。,这里没什么可谈的。为了提高抽样效率,贝叶斯杂物的方法。变异是函数中的一个概念。,我们有一个函数q,我们的目标是求最大值的函数Q(x | Z)近似。

(对)